美国BEI编码器H25D-F62-SS-10GC-28V/V-CW-SM14

伺服编码器是工业机器人技术核心伺服电机的必配，对于伺服电机性能乃至机器人性能的作用极为关键。不仅仅是工业机器人，伺服电机在自动化应用已越来越广泛。随着工业机器人大热，而其中的伺服编码器也成为自动化行业关注的焦点之一。工业编码器的市场大致可分为自动化加工应用类（FA)编码器、过程控制及记录类(PA)编码器、高精度测量类编码器、数字信息化应用类编码器、安全保护类编码器、内置仪表类编码器等等，其中在自动化加工应用类编码器中，又由于伺服电机的热度分出了电机反馈专用型编码器—伺服反馈编码器和矢量变频反馈编码器。由于近年来伺服电机的迅猛发展和工业机器人热点，有关伺服编码器的话题很热，也颇有困惑与争议。我在此伺服编码器简介系列的介绍中，与网友们共同探讨伺服编码器的各种特点与争论疑点。

伺服电机与变频电机根本的不同是必须配有编码器反馈，在每一个时刻的位置环、速度环和电流环的三闭环控制。如下图：

伺服反馈编码器对伺服电机的重要特性具有决定性的影响：

1， 定位精度

2， 速度稳定性

3， 带宽，它决定驱动指令的响应时间和抗干扰性能

4， 伺服刚性

5， 电机尺寸

6, 功率损耗

7， 噪音与发热

8， 安全性

其中特别是伺服编码器在输出信号特征上与普通编码器的不同：

1，驱动换向信号组：伺服编码器（同步伺服电机）与普通编码器不同的第一个特点，是要提供启动电流换向的传感信号反馈。在同步伺服电机的启动时，电极启动位置由编码器提供，对应每组UVW绕组的位置反馈，以确定电机绕线组线圈驱动电流相位。当伺服控制需要加速、减速时，通过驱动电流相位的提前量与滞后量，控制电机的加速与减速转换，以达到对电机加速度正与反的控制。

高分辨率输出的信号组：电机转速与加速平稳性要求的传感反馈，需要编码器输出的高分辨率信号组。在高速旋转过程中，要求采样周期尽可能短，而在很短的采样周期内可分辨读取的变化量信号足够多，才能得到精确的速度反馈信息。这就需要编码器具有高分辨率以获得单位时间内更多的角度变化分辨，确定速度计算的精度。

伺服编码器输出的这组作为高分辨率的信号常见的也有以下几种：

2500线方波脉冲信号——四倍频

全闭环编码器：直驱伺服电机（DD马达）和直线驱动电机无需减速机构，直接输出力矩与位置定位，其所配的编码器为角度编码器或直线光栅尺，它们是全闭环编码器。需要经过减速装置的伺服电机，其所配的编码器是半闭环编码器，由于减速机构的加工精度、安装精度、齿隙、使用磨损、温度环境带来的变化，如需要有更高的精度，需要再配直线光栅尺，或者低速端加装多圈绝对值编码器，构成全闭环（或类全闭环）编码器。另外在多电机协调同步控制时，有各个电机全闭环编码器的同步对比，才能够确保操作同步的可靠性

美国BEI编码器H25D-F62-SS-10GC-28V/V-CW-SM14

RHM1800MP101S1G6100

RHM1000MP101S1G8100

SICK? ?VE18_3P3640

Schenck? ?轴位移传感器 DS-1051/03/045/010/1/9/-3

PILZ? 750104? PNOZ S4 24VDC 3n/o 1n/c

Hirschmann? ? RS2-3TX/2FX替代型号：SPIDER-PL-20-07T1M2M299TY9HHHH

MTS? ?RHM1300MD601A01

ebmpapst? ? 4650N-465/A06

CAREL? EVD0000E20控制器

SKF? ? PPU-5 阀

NMB-MAT? 15038PB-B2L-EP-00, AC220V, 50/60HZ, 1 PHASE, 40/38W

ECKARDT? ?定位器SRD991-BHNS7EA4NR-V01

BALLUFF? ?传感器BMF005J? 1114HU

CoremoOcmea Teil-Nr.: A2924 Bremse Typ: MPA-1

P+F? ?光电开关\漫射式\RLK31-8-2500-IR/31/115\PNP

DESTACO迪斯泰克? ?VE-STA-CO 8EA-123-1 磁性开关

HENGSTLER? ?0547884

MTS? ?EPS0270MD601AO

BECKHOFF? ? 光信号放大器M9110-001

NUMATICS? ?92071

RHM0680MK101S1B8100

burkert? ?电磁阀订货号：00151362? ?DC24V

MTS磁环? ?251416-2

DOLD? LG5925 48/61-Not-Aus-Modu-Emergency-stop module .A1(+)A2 AC/DC 24V -常开AC15/230V/3A-常闭AC15/230V/2A

OGURA? 离合器 VCEH5

WATT DRIVE? ?电机7WAR 201L4 KTY84 FL IG? ? ? ?30KW 1470min? 400DV? 54A

SETTIMA? ?GR90S SMT16B 2000L S2

burkert? ? ?电磁阀 订货号00456412 停产 替代

HYDAC? ?电机6051764/100LA4/B34C200

E-T-A? ?继电器 ESS20-003-DC24V 10A 4个起订

Lovato? ? TM ST

KROM? VAN240R/NWSR

HUBNER? ? HOG 10 DN 1024 I

Deltaohm? TP875DELTAOHM

RHM1755MK101S1B8100

BENDER? ? 变压器ES710/8000

RHM0500MK101S1B8100

NORGREN? ?0880431

Rexroth力士乐? ?RKL4306/018.0 R911305 803/39 电源线? 报价订货号 R911305803，请跟用户核实，如果订货号不对，价格作废

HYDAC? ?压力开关EDS 3446-2-0100-000 Range 0...100 bar, Connection G1/4A, connector 4P M12x1, 2xPNP, LCD, IP67

Balluff? BTL7-V50T-M0610-B-C003

Rexroth力士乐? ?VM350 0608750110 电源模块

BALLUFF? ?直线位移传感器BTL5-A11-M0450-P-S 32型号升级为BTL7-A501-M0450-P-S32

SKF? ?油泵MKF1-KW2-10036型号升级了MKF1-KW2-20036+428

HYDAC? EDS-346-2-250-000

RHM1500MK101S1B8100

IFM? ?PN7004? 18-36VDC? 250mA? 数量10 升级为PN7094

Baumer? ? 光电开关CH-8500 FPDM 16P3921/S14

Honeywell? DC1020PL-302000-C

SOLARTRON? AS25/G

UE? P/N:H100-218 (RANGE:30 ''HgVac to 0 psi/-1bar to 0 mbar；PROOF:30 psi 2.1bar)

Honsberg? ? 流量开关HD2K01-020GM015

AMISCO? 线圈 EVI 7/9 24VDC 4.8W 120ma

KROM? ?压力开关 DL 3AG-9K2? ? Rp1/4”0.2-3mar? ?24VDC

CEAG? ? ?插头GHG5117306R0001? 220v

HYDAC? ?压力开关EDS3446- 3-0016-000-F1? 带配套电缆2米及插头

RHM1160OMK021S1G6100

?HYDAC? \KUPPLUNG 28/38-38/24

ebmpapst? 4314/17T

RHM0085MP101S1G8100

? SICK 支架BEF-WN-DX35 2069592

RELECO? ?继电器C4-A40 DX/DC 24V

IPF? ? 传感器 IB1201T1

RHM0215MP101S1G8100

Krom 点火控制器 TGI7.5-12/100W 230VAC

HYDAC? ? 温度传感器TFP104-000? ? Mat NR:906170

Dynisco? ?传感器TPT4636-5M-6/18-RTD1

Hirschmann? ? 光纤收发器SPIDER 1TX/1FX? ? RAIL SWITCH UIN 9.6-32VDC CLASS2 IIN 300-100mA IEC61131-2 FCC CLASS

MOOG? D661-6573C G08JOAA4VSX2HA

SOR? 205A-A1B-B-B4-N4-ET

W.GESSMANN? F.NO.1204594-02

Rexroth? ?电磁换向阀4WE6YX6X/EW220N9K4

Danfoss丹佛斯 FC360变频器1.1KW FC360H1K1T4E20H2BXCDXXSXXXXA0BX

FESTO? 10P-14-8C-MP-N-Y-C3JMJJM+GQC

MTS位移传感器? RH-M1520-S1-PH02-S1G20

parker? ? 阀S26-58350-G? ? VP01 54 0R B1

高诺斯 Crouzet? ?备件号： 84872057? ?65-260V? ?升级为84872.152

RELECO? QR-C C7-A20，DC110V，3.6A

RHM1720MK021S1G6100

SOLARTRON? OD4

HAWE? 比例阀BVG 2R-G24

IFM? ?限位开关II5910

HYDAC? ? 压力控制器EDS3446-3-0250-000? ?250bar DC24V

LINCOLN林肯? ?超声波液位传感器 BPU1-V375-L800-200

BERU? OE4/1 1千Ω? 3.001