通过点到直线的距离运算可以得到d14，d15和d16的实际长度，由于在移动过程中使用的是同一个mark点，d1，d2，d3在相机1和相机2的视野中的值是一样的。从而可以得到Point10在机械手坐标系中的实际坐标为： Point10X=X1［1］+d16+d2，Point10Y=Y1［1］+（d1-d15）。

同样可以得到Point20在机械手坐标系中的实际坐标：

Point20X=X2［1］+d26+d2，Point20Y=Y2［1］+（d1-d25）。

求取该标准线斜率;

K = （Point20Y-Point10Y） / （Ponit20X-Point20X）

= （Y2［1］-Y1［1］-d25+d15） / （X2［1］-X1［1］+d26-d16）

之后在每次定位时需要和此标准线的斜率进行比较，从而得到和标准线的夹角，最后进行旋转校正。

注意：由于Point10和Point20会落在不同的位置，在计算Point10和Point20的实际坐标时上述公式会有所变化，但原理相同。

定位校准

以后在每次进行检测时，得到的结果都和标准线进行比较，可以得到和标准线的夹角和相对于标准位置的位置偏差，根据得到的角度和位置偏差进行校正。在校正过程中需要先旋转后平移，做一个闭环反馈系统实时校正。